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焊接机器人的轴伺服控制系统

焊接机器人轴伺服控制系统的结构

习惯上所说的电动机伺服系统，是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分；而且，将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。按照伺服系统的结构特点，它通常有四种基本结构类型：开环、闭环、半闭环及混合闭环。

伺服单元的硬件一般由五部分构成：

实现轴伺服电机的PID控制、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制规律的伺服控制单片机；

伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的D/A转换与输入到单片机的模拟量的A/D转换；

伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在100W~1000W的范围，多属中等功率，为此，由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机；

伺服电机的转速、位置检测装置（转速、位置传感器）。转速、位置检测装置的功能是实时检测轴伺服电机转速和电机角位移量，并将实时检测结果反馈给电动机伺服系统，以形成电动机伺服的闭环或半闭环控制系统。即便是开环控制系统，一般也需要电动机转速和电机角位移量的实时检测参数。因此，转速、位置检测装置是机器人的轴伺服控制系统极重要的组成环节。

焊接机器人几个趋势

焊接机器人技术是工业机器人技术在焊接领域的应用，它能够根据预先设定的程序同时控制焊接端的动作和焊接过程，在不同的场合可以进行重新编程。其应用目的在于提高焊接生产率，提高质量稳定性和降低成本。

焊接机器人几个趋势

1、机器人性能价格比： 机器人性能不断提高(高速度、精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格 不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统的可靠性有了很大提高。

2、多智能体调控技术： 这是目前机器人研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的 通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。

3、虚拟机器人技术： 虚拟现实技术在机器人中的作用已从预演发展到用于过程控制，如使遥控机器 人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技 术，实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。

焊接机器人教程

焊接机器人是在新技术形势下的科技产品，为了推广普及机器人焊接技术，本人将在2020年7月至2020年8月利用数十天时间，与大家一起分享这项新时代的智能科技知识。

 OTC焊接机器人常用的也是用的普遍的配置：FDB6（现在FDV6）机器人本体+FDII控制柜+DM350/WB350焊机。这种配置主要是焊接低碳钢（铁）和不锈钢。焊接性能***，相对其他品牌来讲，OTC焊接性能还是不错的， 实用性比较广泛，操作便捷。

还有一种市场上用的并不广泛，焊接铝合金的配置：FDB4（现在FDV6）机器人本体+FDII控制柜+DW300焊机+伺服焊***。这种配置费用高，焊接也非常好。

焊接特点：

1. 熔化金属因自重易下坠于坡口上，造成上侧产生咬边缺陷，下侧形成泪滴型焊瘤或未焊透缺陷。

2. 熔化金属与熔渣易分离，略似立焊。

焊接要点：

1. 对接横焊开坡口一般为V型或K型，板厚3~4mm的对接接头可用Ⅰ型坡口双面焊。

2. 选用小直径焊条，焊接电流较平焊时小些，短弧操作，能较好的控制熔化金属流淌。

3. 厚板焊接时，除打底焊缝外，宜采用多层多道焊。

4. 多层多道焊时，要特别注意控制焊道间的重叠距离。每道叠焊，应在前一道焊缝的1/3处开始施焊，以防止产生凹凸不平。

5. 根据具体情况，保持适当的焊条角度，焊接速度应稍块且均匀。

6. 采用正确的运条方法。